6- Évaluation des écarts :

• Relancer une simulation.

• Evaluer :

• l'écart entre la consigne est la sortie de l'asservissement lorsque le système est stable.
• Le temps que met le signal à se stabiliser.

• Conclure par rapport au cahier des charges.

• Nous allons essayer de diminuer cet écart en ajoutant un correcteur à la boucle de l'asservissement.

• Double cliquer sur le bloc "Amplification et Commande PWM" le schéma bloc suivant apparaît:
• 

Vous allez insérer dans la boucle un terme intégral qui a pour fonction de diminuer l'erreur:

A partir de  la bibliothèque Simulink ( Librairies Simulink Commonly Used Blocks )

• Faites glisser dans le model les symboles "Integrator " et "Sum" permettant de faire évoluer votre model vers celui-ci

• Relancer la simulation pour 1s

• Que constatez-vous, par rapport au premier relevé.

• Nous allons maintenant vérifier si le dépassement  est acceptable du point de vue de la course angulaire du potentiomètre.

• Sachant qu'en position de référence du laser l'angle du  potentiomètre  est de 75° calculer le déplacement angulaire maximal du potentiomètre au cours du positionnement pour le cas  plus défavorable.

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