Pour aller plus loin…

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L’arbitrage sur le bus CAN (bus arbitration)

Comme toutes les stations (nœuds CAN) sont connectées sur 2 fils (CAN H, CAN L), toutes les trames passent sur ces deux seuls fils ! Or chaque station est susceptible de transmettre un message à tout moment. Aussi, il est très probable qu’à un moment donné plusieurs stations essaient de « parler » en même temps. Il est donc nécessaire de disposer d’un mécanisme d’arbitrage.

L’extrait ci-dessous correspond à une communication entre la console et la porte droite (Door_r). La première ligne encadrée correspond au début de la communication. La dernière ligne encadrée correspond à la fin. On s’aperçoit que le message Gateway_1 vient s’intercaler dans cette communication. Ce message est émis toutes les 100ms (fonctionnement cyclique). Il est donc normal qu’il essaie de passer à ce moment là. Cependant le bus étant occupé par Console_1 et Door_r il ne devrait pas « être là » à moins que …… l’arbitrage lui soit favorable !

Q13) En vous aidant du cours expliquez pourquoi  l’ID du message Gateway_1 lui permet de s’intercaler dans la communication établie entre la console et la porte droite. Répondez sur le DR4.

Q14) Pourquoi les concepteurs des réseaux CAN du véhicule ont-il rendu le message Gateway_1 plus prioritaire que les messages Console_1 et DOOR_r ? Répondez sur le DR4.

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